PCL & PCD

Point Cloud는 센서(LiDAR, RGB-D)로 수집되는 데이터

 

 

이미지 데이터의 픽셀 위치 정보는 항상 양수, 왼쪽 위부터 기준점, 좌표값은 정수로 표현

픽셀 좌표 참고 이미지http://makeshare.org/bbs/board.php?bo_table=imageprocessing&wr_id=3

포인트 클라우드의 위치 정보는 양수 or 음수, 센서의 위치가 기준점, 좌표값은 실수로 표현

앞뒤는 x좌표, 좌우는 y좌표, 위아래는 z좌표

 

 

PCL(Point Cloud Library)는 Point Cloud 처리 라이브러리

https://pointclouds.org/

위와 같은 기능들을 제공한다

pointclouds.org/documentation/tutorials/#

Introduction — Point Cloud Library 1.11.1-dev documentation

위 사이트에서 자세한 내용을 볼 수 있다

 

 

PCD(Point Cloud Data)

여러 데이터 포맷으로 사용 가능하다

-x,y,z 정보만을 가진 *.txt 포맷

-header 정보(size, type, points 수 등) + x,y,z정보를 가진 *.pcd 포맷