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줘이리의 인생적기

RANSAC

RANSAC(Random Sample Consensus)는 점군 안에 원통이나 평면과 같은 특정 Model이 있다는 가정하에 해당 모델의 파라미터 추정 후 cloud point가 이 model에 속하는지 Random으로 point를 Sample하여 Consensus한지 테스트하는 방법이다 평면 모델을 사용하여 바닥 포인트들을 제거할 수 있다 모델과 파라미터가 맞으면 Inlier, 맞지 않으면 Outlier RANSAC은 Outlier가 많이 포함되어 있어도 높은 정확도를 보이나, 계산 부하가 크고 대상에 따른 thresholds를 설정해주어야 하며 하나의 데이터셋에 하나의 모델만 적용가능하다는 단점이 있다
공부/Point Cloud 공부 2020. 9. 4. 08:00
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