Voxel

Voxel(Volume + Pixel)은 이미지를 구성하는 pixel을 3D로 확장한 것

단위는 사용자가 정의 가능

 

Voxelization은 point cloud를 voxel로 변환하는 작업이며,

PCL에서 Voxel Grid Filter를 이용하여 Voxelization이 가능하다

 

Voxelization

1. Voxel크기(leaf_size)를 선택

2. Voxel 중심점에서 leaf size내에 있는 포인트 계산

3. 포인트들의 중심점을 계산하고 나머지 점 제거

 

Voxel 단위가 클수록 데이터 양 줄일 수 있으나 물체의 표현력은 줄어 듬.