Noise filtering, Outlier removal

LiDAR의 경우 먼지나 오류 등으로 인해 point가 생성

이러한 point들을 noise나 outlier라 하며, 제거하는 작업을 Noise filtering or Outlier removal라고 한다

 

고유 특징을 가지고 있어서 쉽게 제거 가능

 

1. StatisticalOutlierRemoval filter

- 근접 point들과 평균거리 정보 계산 후 Gaussian distribution을 따른다는 가정하에 나머지 Noise 제거

 

2. Radius Outlier removal

- 특정 포인트의 반경(지정 값) 내 지정된 포인트(지정 값) 이하일 때 Noise 제거