RANSAC

RANSAC(Random Sample Consensus)는 점군 안에 원통이나 평면과 같은 특정 Model이 있다는 가정하에

해당 모델의 파라미터 추정 후 cloud point가 이 model에 속하는지 Random으로 point를 Sample하여

Consensus한지 테스트하는 방법이다

 

평면 모델을 사용하여 바닥 포인트들을 제거할 수 있다

 

모델과 파라미터가 맞으면 Inlier, 맞지 않으면 Outlier

 

 

RANSAC은 Outlier가 많이 포함되어 있어도 높은 정확도를 보이나,

계산 부하가 크고 대상에 따른 thresholds를 설정해주어야 하며 하나의 데이터셋에 하나의 모델만 적용가능하다는 단점이 있다